据传，早在公元 9世纪，一位名叫加尔第（Kaldi）的谦逊的埃赛俄比亚牧羊人发现，他养的羊在吃完一棵树上结出的红色果浆后会变得异常活泼，四处乱蹦。这种长有红色果浆的植物便是我们现在所说的咖啡树。加尔第（Kaldi）对羊群的兴奋表现感到惊奇，他收集了一些这种神奇的果浆，并就此请教了一位神职人员，这位神职人员把浆果扔进了火中。经烤灸后，浆果变成了坚硬的豆子，散发出迷人的香气，于是人们马上把豆子从火里取出来，研磨成粉并以热水冲泡，历史上第一杯热咖啡就此诞生了！ 17世纪中期，得益于奥斯曼帝国与威尼斯之间密切的贸易往来，咖啡传入意大利，威尼斯咖啡厅于1645年正式开为。一位意大利人在巴黎开设了咖馆。而法国走向启蒙运动国的伏尔泰、卢梭、和狄德罗的哲学思想正是在巴黎的咖啡馆里酝酿而成的。 咖啡馆迅速在欧洲各在蔓延开来，并成为社会交往活动的中心。
到1901年，世界上首台浓缩机获得专利。这种机器通过使沸水和蒸汽涌过咖啡粉，后流入杯中。遗憾的是，由于水温过高，咖啡中会多出一丝焦味。到第二次世界大战，活塞式咖啡机取代了蒸汽咖啡机，并将水温保持在理想的温度。由于咖啡是通过咖啡机的杠杆“拉”制而成，因此有一种说法叫“拉一杯浓缩咖啡”（pulling a shot）。 到20世纪60年代，泵驱动咖啡机替代了手动活塞机器，并且成为咖啡馆的标配。
20世纪70年代和80年代，连锁咖啡馆在各地迅速普及，咖啡以一种全新的面貌出现在人们的生活中。连锁咖啡馆选用优质的咖啡豆和先进的设备，制作出高品质的咖啡。 到20世纪90年代，家用浓缩咖啡机诞生，人们在家中也能制作出与咖啡馆一样优质的咖啡。
家用浓缩咖啡机配备高压泵，能够制作出优质的浓缩出咖啡泡沫，同时配备一支可产生蒸汽和制作奶泡的长管，这样人们在家也能制作出优质的咖啡。